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举例说明如下

１、建立文件树如下：

myproject:

• include

  – Interface.h

• lib

  – libInterface.so

• src

  – control.cpp

• CMakeLists.txt

• package.xml

即在对应的源文件包下建立两个文件夹include(放.so对应的头文件)，lib(放.so文件)

２、然后配置CMakeLists.txt

include_directories(   ${
   catkin_INCLUDE_DIRS} include) link_directories(  ${
   catkin_LIB_DIRS} lib) add_executable(base_control src/control.cpp)target_link_libraries(base_control  ${
   catkin_LIBRARIES} Interface)

注意最后倒数第二行Interface这里，该.so文件名为libInterface.so

解决/usr/bin/ld: cannot find -lxxxx的问题：

参考：https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/79725201

试过添加路径的方法但是catkin_make不好用，所以最后采用了直接把.so文件通过sudo cp指令复制到/usr/lib,然后sudo ldconfig,就ok了

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